移动机器人六自由度机械臂运动学问题的研究

• 作者: 张大禹 黄灿
• 来源期刊: 中国信息化
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 机械臂 模型 正运动学 逆运动学
• 年，卷（期）: 2012,（20）
• 页码范围: 13
• 分类号: TH122
• 字数: 1543字
• 语种: 中文

摘要

在移动机器人六自由度机械臂控制领域中,机械臂模型的构建及其正、逆运动学的求解一直是研究的焦点.本文针对六自由度机械臂建立了精确地运动学模型,在此基础上对机械臂进行了正、逆运动学求解,并通过实验验证了该方法的正确性与可行性.