特殊环境移动机器人运动学及工作空间分析

• 作者: 吉星春 柯全 王志武 罗伟杰 颜国正
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 特殊环境移动机器人 运动学 MATLAB软件 工作空间
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 23-27
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3779字
• 语种: 中文

摘要

针对特殊环境下危险的工作任务,以关节履带式移动机器人车体为移动平台,设计了一种5自由度机械手,并对机械手的运动学及工作空间进行了分析和仿真.通过对机械手的结构分析,以及模型简化,运用D-H法建立关节坐标系,求得了运动学正解.结合MATLAB软件,使用了蒙特卡洛数值法对机械手的运动学及工作空间进行仿真,得到了机械手工作空间的仿真结果.仿真结果验证了特殊环境移动机器人设计的合理性,满足工作要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学仪器科学与工程系	340	4219	33.0	49.0
2	王志武	上海交通大学仪器科学与工程系	67	421	11.0	16.0
3	柯全	上海交通大学仪器科学与工程系	6	29	3.0	5.0
4	吉星春	上海交通大学仪器科学与工程系	1	11	1.0	1.0
5	罗伟杰	上海交通大学仪器科学与工程系	1	11	1.0	1.0