基于视觉的六自由度机械臂运动学参数辨识

• 作者: 刘成菊 周自强 孙晓娴 张雪 陈启军
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学参数标定 单目视觉 分级测量 位置误差
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 机械、车辆与能源工程
• 页码范围: 1023-1029
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 5536字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.19316

摘要

提出一种新型低成本的基于单目视觉的机器人末端位姿测量方法,设计并实现了六自由度机械臂的运动学参数辨识.采用分级测量方法和标定板绝对编码方法,解决了当前视觉测量过程中测量范围小、测量精度受相机畸变影响大等问题;使用基于位置误差的运动学参数辨识模型和单目视觉测量系统,简化了机器人的标定过程.最后,通过实验验证了方案的实用性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学电子与信息工程学院	116	1012	17.0	26.0
2	刘成菊	同济大学电子与信息工程学院	12	97	3.0	9.0
3	张雪	同济大学电子与信息工程学院	6	0	0.0	0.0
4	周自强	同济大学电子与信息工程学院	1	0	0.0	0.0
5	孙晓娴	同济大学电子与信息工程学院	1	0	0.0	0.0