6-(P-)US并联机构的运动学正解分析

• 作者: 吴洪涛 王超群
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 6-(P-)US并联机构 运动学正解 解耦 约束方程
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 853-856
• 页数: 4页
• 分类号: TH112|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.07.001

摘要

对6-(P-)US并联机构的运动学问题进行了分析,着重研究其运动学正解的求解方法.对动平台的位姿变量进行解耦处理,将位置变量表达为姿态变量的函数形式；利用Cayley公式、位置向量的转换关系得到了3个关于姿态变量的约束方程；求解约束方程组得到姿态变量,进而求得位置变量.算例验证了方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛		241	1949	19.0	30.0
2	王超群		7	76	4.0	7.0