海流干扰下的多UUV编队路径跟踪

• 作者: 严浙平 侯恕萍 牟春晖 白锐
• 来源期刊: 中国造船
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动UUV 海流观测器 路径跟踪 协调编队
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 126-136
• 页数: 11页
• 分类号: TP242
• 字数: 4663字
• 语种: 中文

摘要

论文主要研究多UUV编队在海流干扰下进行空间曲线路径跟踪的问题，并将其分为单个UUV的路径跟踪和多 UUV 编队协调控制两个子问题，提出了结合编队协调策略的跟踪方法。在路径跟踪问题中，设计了海流观测器以得到未知的恒定海流速度，并将其视为对UUV运动的外界干扰，基于此进一步构建了UUV运动学路径跟踪器。利用 Lyapunov 理论证明了系统轨迹在观测器和非线性控制律作用下的有界性和收敛性。在多 UUV 编队协调控制中，将控制问题转化为图论的形式，利用图论的相关理论对信息协调同步策略进行分析，基于编队协调策略设计了协调控制器，实现编队稳定，仿真验证了该算法是有效可行的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
2	侯恕萍	哈尔滨工程大学机电工程学院	16	82	5.0	8.0
3	牟春晖	哈尔滨工程大学自动化学院	10	89	6.0	9.0
4	白锐	哈尔滨工程大学自动化学院	2	12	2.0	2.0