常值海流作用下多自主水下航行器编队控制

• 作者: 曹子尧
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 编队 路径跟踪 一致性跟踪 常值海流
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 79-83
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4393字
• 语种: 中文

摘要

研究了常值海流作用下自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的编队控制问题.控制器设计分为两部分:一部分综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了单体AUV路径跟踪动力学控制律,保证了路径跟踪误差在常值海流作用下的全局渐进稳定;另一部分为路径参数一致性协同跟踪控制器,保证在仅有一个或一部分AUV获取虚拟领航AUV路径参数更新速度情形下能对其进行协同跟踪.从理论上证明了整个闭环系统的稳定性.仿真结果表明了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹子尧	西北工业大学航海学院	3	5	1.0	2.0