三自由度并联机器人机构位置反解和奇异位形研究

• 作者: 赵新华 路娜
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 位置反解 奇异位形
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 23-26,35
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 1893字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2013.02.006

摘要

提出一种三自由度3-PRRU并联机器人结构,本文先采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机器人运动学方程,分析得出其位置反解,并通过对Jacobi矩阵的分析,得出了该机器人处于奇异位形条件方程,这一研究为机器人的控制策略研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	路娜	天津理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0