空间机器人抓捕未知目标的动力学参数辨识

• 作者: 李洪谊 王越超 王雪竹 阳方平 陈鹏
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 参数辨识 抓捕目标 空间机器人
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 56-60
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2947字
• 语种: 中文

摘要

空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数,并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性.因此在运动控制时,需要对目标物体进行参数辨识.现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程,将目标物体作为末端杆件或末端执行器的一部分.这些方法的辨识结果是末端杆件的动力学参数而非目标物体本身的参数,并且需要测量多种传感信息.与现有方法不同,在惯性坐标系中基于达朗贝尔原理和欧拉方程,提出了利用六维腕力传感器测得机器人末端力和力矩对未知目标的动力学参数进行辨识的新途径.为验证方法的有效性,采用ABB公司生产的IRB 120机器人设计了验证试验,并用等效失重模型来消除机器人自身重力和目标物体重力的影响.试验结果表明该方法可以获得较高的辨识精度,适合实际工程应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹏	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	73	581	12.0	22.0
5	阳方平	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	4	178	3.0	4.0
9	李洪谊	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	40	364	9.0	18.0
10	王雪竹	中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室	4	74	2.0	4.0