MATLAB的二级倒立摆虚拟仿真

• 作者: 徐秀芬 梁中丽
• 来源期刊: 新乡学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: LQR 最优控制 倒立摆 MATLAB 状态反馈控制
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机 网络 通信
• 页码范围: 286-288
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1359字
• 语种: 中文

摘要

在对二级倒立摆结构分析的基础上，基于牛顿第二定律建立倒立摆数学模型，并应用LQR状态反馈控制方法实现二级倒立摆控制。 MATLAB仿真结果表明：LQR控制器能使倒立摆的摆角在竖直向上的区域内保持稳定，即使突然变化小车位移，摆角也能回复到预期的位置，具有较好的跟踪和控制效果、鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐秀芬	新乡学院机电工程学院	12	10	2.0	2.0
2	梁中丽	新乡学院机电工程学院	8	18	3.0	4.0