基于虚拟样机的复合式履带机器人动力学分析

• 作者: 丁艳 吴志强 闫军
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 复合式越障机器人 Recurdyn 硬质路面 软性路面
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 52-55
• 页数: 4页
• 分类号: TH12
• 字数: 1190字
• 语种: 中文

摘要

基于研发可适应多种结构化及非结构化地形的移动机器人平台的需求，就复合式越障机器人动力学性能展开研究。首先在Recurdyn平台上建立了主从履带复合式越障机器人的虚拟样机，建立了其与平地硬质及软性地面的接触模型，并在这两种路面上进行行驶仿真。根据仿真结果，得到机器人平地前进的动力学数据，并对机器人的结构设计提出一定建议。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁艳	汉中职业技术学院机电工程系	7	4	1.0	2.0
2	闫军	汉中职业技术学院机电工程系	9	7	2.0	2.0
3	吴志强	汉中职业技术学院机电工程系	13	9	2.0	2.0