面向机器人运动跟踪的电磁定位系统

• 作者: 乔琬 孟庆虎 宋霜 李抱朴 李萧萧 胡超
• 来源期刊: 集成技术
• 关键词: 电磁定位 6维定位定向 交变电磁场信号
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人与智能技术
• 页码范围: 8-15
• 页数: 8页
• 字数: 4932字
• 语种: 中文

摘要

电磁定位具有精度高、速度快和易实现等优点,所以对手术、室内和室外机器人跟踪是一个良好的选择.电磁定位以交变电磁信号作为源信号.交变的电流信号激励发射线圈(信号激励部件)在空间中产生交变的电磁场,感应线圈(信号感应部件)在交变的电磁场中输出频率相同的信号.根据输出信号的幅值和相位信息,我们可以计算出感应线圈相对于发射线圈的位置和方向信息.本文面向机器人定位跟踪,介绍电磁定位系统的原理与实现,包括磁场模型、电磁定位算法与系统软硬件的搭建与实验.本文介绍两种不同的激励模式,分别为分时激励3轴正交发射线圈模式与同时激励2轴正交发射线圈模式,两种模式中的感应线圈均采用3轴正交线圈.实验结果表明,定位系统可以达到1mm的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆虎	中国科学院深圳先进技术研究院	10	151	7.0	10.0
3	胡超	中国科学院深圳先进技术研究院	28	87	7.0	8.0
9	李抱朴	中国科学院深圳先进技术研究院	4	19	3.0	4.0
10	宋霜	中国科学院深圳先进技术研究院	2	16	2.0	2.0
11	李萧萧	中国科学院深圳先进技术研究院	1	9	1.0	1.0
12	乔琬	中国科学院深圳先进技术研究院	1	9	1.0	1.0