柔性关节机器人的位置反馈动态面控制

• 作者: 郭一
• 来源期刊: 自动化博览
• 关键词: 动态面控制 柔性关节机器人 位置反馈 观测器
• 年，卷（期）: 2013,（z2）
• 页码范围: 164-168
• 页数: 5页
• 字数: 3183字
• 语种: 中文

摘要

针对带有外界干扰的柔性关节机器人系统，提出一种位置反馈动态面控制，以实现机器人连杆的角位置跟踪。设计一种观测器估计系统未知状态，引入一阶低通滤波器，利用动态面控制方法避免传统反演设计存在的“微分爆炸”现象，简化设计过程。通过Lyapunov方法证明得出闭环系统所有信号半全局一致有界，跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小。理论分析和仿真结果表明，该方法能降低对状态的测量要求，减轻计算负担，实现连杆位置的准确跟踪，并具有一定的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭一	上海飞机客户服务有限公司飞行训练部	2	1	1.0	1.0