采用 Kinect 的移动机器人目标跟踪与避障

• 作者: 刘华平 夏路易 孙富春 贺超 韩峥
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 Kinect 人工势场 避障 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 426-432
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4103字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201301028

摘要

为实现移动机器人在目标跟踪的同时进行避障，采用Kinect代替传统的测距雷达和摄像机。针对Kinect在使用中存在盲区和噪声的问题，提出一种基于统计的局部地图更新方法，利用动态更新的局部地图保存可能影响机器人运动的障碍物信息，并通过统计信息来消除测距噪声的影响，确保障碍物信息的有效性。同时使用增加安全区域的人工势场法去除对移动机器人运动无干扰的障碍物信息，改善了传统人工势场法通过狭窄通道的能力。在差动驱动移动机器人的实验证实了此系统能够很好地完成跟踪与避障任务，结果表明，使用Kinect可以代替传统测距传感器。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	116	2389	20.0	47.0
2	刘华平	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	57	650	12.0	24.0
3	夏路易	太原理工大学信息工程学院	40	173	8.0	11.0
4	韩峥	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	7	114	3.0	7.0
5	贺超	太原理工大学信息工程学院	1	21	1.0	1.0