移动机器人队形控制关键技术及其进展

• 作者: 任立敏 杜志江 王伟东
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 多机器人 队形控制 关键技术 发展现状
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 381-394
• 页数: 14页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 11810字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201302011

摘要

在明确了多机器人队形控制国内外发展现状的基础上，以地面移动机器人为研究对象，从系统结构、机器人模型、队形形状表示方法、参考框架及编队控制策略等方面，对多机器人编队控制的研究成果进行了概述。同时，对队形形状生成、编队跟踪与协调、队形变换与重组以及编队避障等队形控制子问题的国内外研究近况进行了总结和分析。最终指出：研究统一有效的编队控制框架、障碍环境下的队形优化变换、降低系统对通讯能力的要求以及编队控制在实际物理环境下的应用是移动机器人队形控制领域未来可能的研究主题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟东	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	21	217	9.0	14.0
2	杜志江	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	118	2174	26.0	42.0