一种低时间复杂度的移动机器人运动规划方法

• 作者: 刘士荣 张波涛 王坚 董德国
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 运动规划 导航 预测 未知环境
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 229-232
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出了一种移动机器人局部运动规划方法,用于增强机器人的寻优能力,降低时间复杂度.该运动规划方法以相对方位作为导航中决策的基本依据.这种决策方法完全抛弃了决策过程中的全局评估部分,采用了一种单纯的局部评估策略;通过减少评估中的时间消耗,运动规划算法的实时性得到了提高;同时,采用了一种预测法来弥补算法寻优能力的损失.理论分析和仿真实验均表明:该局部运动规划方法的时间复杂度较低,并且有助于规划出一组较好的运动序列.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张波涛	杭州电子科技大学自动化学院	24	139	6.0	11.0
2	刘士荣	杭州电子科技大学自动化学院	73	1072	16.0	30.0
3	董德国	华东理工大学自动化研究所	6	29	3.0	5.0
4	王坚	杭州电子科技大学自动化学院	8	45	4.0	6.0