加油机器人操作臂设计及运动学研究

• 作者: 刘书俊 李著信 祝冉 苏毅
• 来源期刊: 后勤工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 加油机器人 操作臂 正运动学 逆运动学 Matlab软件
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 59-63
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7843.2013.02.011

摘要

为减少污染和节省人力,使用加油机器人代替人力完成加油工作成为未来发展的必然趋势.为此,专门设计一种加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系中建立四自由度加油机器人操作臂的运动学模型,采用变换矩阵方法求解该操作臂正、逆运动学解析表达式,并运用Matlab软件的机器人工具箱对该操作臂正、逆运动学方程进行仿真验证.研究结果证明正、逆方程运动学方程解的正确性以及设计方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李著信	后勤工程学院军事供油工程系	63	482	12.0	17.0
2	苏毅	后勤工程学院军事供油工程系	36	213	8.0	12.0
3	刘书俊	后勤工程学院军事供油工程系	13	51	5.0	6.0
4	祝冉	后勤工程学院军事供油工程系	1	7	1.0	1.0