基于稳定逆的UUV路径跟踪控制

• 作者: 严浙平 迟冬南 邓超
• 来源期刊: 中国造船
• 学科: 工学
• 关键词: UUV 路径跟踪 稳定逆 内动态 非最小相位
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 136-145
• 分类号: TP273
• 字数: 4292字
• 语种: 中文

摘要

针对水下无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)路径跟踪过程中存在的非最小相位特性,提出了一种基于稳定逆的 UUV 路径跟踪控制方法.根据稳定逆的思想,首先,求取跟踪系统内动态的有界解;通过求解过程,设计了跟踪系统基于期望轨迹的稳定逆;由稳定逆产生期望控制输入和期望的状态轨迹,反馈控制器实现了系统在线完成对期望轨迹的精确跟踪.仿真实验证实该方法可以实现 UUV 对规划路径的精确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓超	哈尔滨工程大学自动化学院	38	420	10.0	19.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	迟冬南	哈尔滨工程大学自动化学院	9	53	5.0	7.0