卸砖码垛重载机器人的机构设计和运动学分析

• 作者: 刘知贵 李跃 谭明中
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 机构设计 运动学分析
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 26-29
• 分类号: TP246
• 字数: 2871字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.03.007

摘要

为解决国内制砖行业卸砖码垛环节的机械化问题,设计了卸砖码垛重载机器人的实验样机.利用D-H方法建立了该机器人的运动学模型,求出了运动学正逆解.在求逆解过程中,提出一种新的简便算法,避免了大量的矩阵求逆和相乘,简化了计算过程,快捷地计算出相应结果.同时对正逆解进行了数值仿真,验证了其正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘知贵	西南科技大学研究生部	120	858	13.0	25.0
2	李跃	西南科技大学制造学院	12	24	3.0	4.0
3	谭明中		1	4	1.0	1.0