仿人机器人SJTU-HR1及其运动分析

• 作者: 刘伟 张建军 戚开诚 高峰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 并联机构 位置解 SJTU-HR1
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 857-862
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP13
• 字数: 2644字
• 语种: 中文

摘要

SJTU-HR1是由并联关节的组成的34个自由度新型仿人形机器人,根据人体生理结构设计了其各个关节.把各个并联机构关节作为一个模块,定义了关节的输出角度和输入角度,建立仿人形机器人整体坐标系,建立手臂和腿末端的位置正反解模型.为仿人机器人运动规划,动作设计以及控制系统建立奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伟	河北工业大学机械学院	95	430	11.0	16.0
2	戚开诚	河北工业大学机械学院	22	74	5.0	8.0
3	高峰	上海交通大学机械与动力工程学院	186	2046	23.0	38.0
4	张建军	河北工业大学机械学院	95	799	15.0	25.0