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摘要:
SJTU-HR1是由并联关节的组成的34个自由度新型仿人形机器人,根据人体生理结构设计了其各个关节.把各个并联机构关节作为一个模块,定义了关节的输出角度和输入角度,建立仿人形机器人整体坐标系,建立手臂和腿末端的位置正反解模型.为仿人机器人运动规划,动作设计以及控制系统建立奠定基础.
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文献信息
篇名 仿人机器人SJTU-HR1及其运动分析
来源期刊 机械科学与技术 学科 工学
关键词 仿人机器人 并联机构 位置解 SJTU-HR1
年,卷(期) 2013,(6) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 857-862
页数 6页 分类号 TH112|TP13
字数 2644字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 刘伟 河北工业大学机械学院 95 430 11.0 16.0
2 戚开诚 河北工业大学机械学院 22 74 5.0 8.0
3 高峰 上海交通大学机械与动力工程学院 186 2046 23.0 38.0
4 张建军 河北工业大学机械学院 95 799 15.0 25.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
仿人机器人
并联机构
位置解
SJTU-HR1
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械科学与技术
月刊
1003-8728
61-1114/TH
大16开
西安友谊西路127号
52-193
1981
chi
出版文献量(篇)
8073
总下载数(次)
15
总被引数(次)
69926
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