仿人型机器人控制系统设计的几个问题

• 作者: 秦超 罗斌 陈强
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人型机器人 STM32 舵机抖动 光耦隔离
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 工业控制与应用
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1107字
• 语种: 中文

摘要

仿人型机器人具有自由度数量多,机器人本体机械结构复杂的特点,是目前服务类机器人的主要研究机型.为了解决仿人型机器人走步时多路舵机的控制问题,同时解决多路舵机同时工作时,供电电压被拉低而造成的舵机抖舵问题,本文提出了一种基于STM32单片机的解决方案,实现对16路舵机的实时控制.在单片机的I/O口设计光耦隔离电路,消除舵机抖动.本方案性价比高,可同时驱动16路舵机.