基于增广LQG的小型无人直升机稳定控制

• 作者: 张以成 梁建宏 王田苗 王超磊 陈阳
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 小型无人直升机 增广线性二次高斯(LQG) 前馈 线性二次积分(LQI) 飞行试验
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 277-281
• 页数: 5页
• 字数: 3041字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2013.03.009

摘要

针对实现小型无人直升机悬停及航线飞行的目标,在建立小型无人直升机近悬停点线性模型的基础上,通过系统辨识的方法获得了两个解耦的线性模型,并基于此设计了增广线性二次高斯(LQG)控制器.该增广LQG控制器包含三部分:一是卡尔曼滤波器,用于估计未测量状态；二是传统的线性二次积分(LQI)控制器,用于稳定内环并消除目标控制信号跟踪稳态静差；三是前馈,用于加速信号跟踪.仿真与实际飞行试验验证了基于增广的LQG控制器不仅能够镇定住无人直升机的动力学,同时能够很好地跟踪参考控制信号.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈阳	北京航空航天大学机器人研究所	29	318	9.0	17.0
2	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
3	梁建宏	北京航空航天大学机器人研究所	58	850	15.0	28.0
4	王超磊	北京航空航天大学机器人研究所	2	7	1.0	2.0
5	张以成	北京航空航天大学机器人研究所	3	11	2.0	3.0