基于有限时间系统同步的自治水下航行器回收控制

• 作者: 吴晓锋 吴泽伟
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 自治水下航行器 回收技术 有限时间同步 滑模控制
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 2164-2169
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2013.02164

摘要

基于主-从系统状态同步的思想,提出了母艇在平面运动中回收自治水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的一种控制方法.在给出母艇和自治水下航行器的动力学模型基础上,建立了自治水下航行器(从系统)接收母艇(主系统)的状态信息并控制自身接近母艇的主从控制方案,使母艇自主回收水下航行器的问题转化为两者的运动状态同步问题.利用有限时间稳定性理论,设计了一种在常值海流扰动影响下,自治水下航行器能够在有限时间内被母艇回收的滑模控制器,理论证明和仿真实例证实了该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴泽伟		1	0	0.0	0.0
2	吴晓锋		1	0	0.0	0.0