关节型机器人的似人操作构型规划

• 作者: 戴先中 甘亚辉 陆志远
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 操作构型规划 似人程度 快速上肢评价 应用人体工程学 传速速率
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 549-557
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.21047

摘要

对关节型机器人的操作构型进行规划时,本文提出了一种新的规划方法,它结合了似人评估准则和机器人传速特性优化的概念,可实现有最大末端传速特性的操作,同时与人类手臂操作的特点最为相似.该方法首先利用应用人体工程学中的快速上肢评价准则(RULA)对机器人的操作空间进行划分,然后在各子空间内最大化机器人末端沿指定方向的传速速率.最终选定一个最符合人类操作特性又同时满足操作任务的机器人操作构型.通过在2自由度平面机器人和7自由度拟人机械臂上的规划实验进一步展示了本方法的使用,规划结果验证了其有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院	185	3390	32.0	48.0
3	甘亚辉	东南大学自动化学院	8	115	5.0	8.0
9	陆志远	东南大学自动化学院	5	46	4.0	5.0