小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计

• 作者: 李杰 韩帅涛 齐晓慧
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 小型四旋翼飞行器 非线性PID 姿态控制器 跟踪微分器 非线性组合
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 页码范围: 1163-1166
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 3057字
• 语种: 中文

摘要

针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,设计了一种新型非线性PID姿态控制器.针对传统PID的不足,通过引入两个跟踪微分器以及误差反馈的非线性组合构成非线性PID,并结合简化的小型四旋翼飞行器数学模型,提出了一种基于新型非线性PID姿态控制方法.仿真结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性、抗干扰性以及良好的滤波性能,系统具有良好的动态和稳态性能.由于保留了传统PID优点,设计简单,对实际工程具有较大的指导价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杰	军械工程学院光学与电子工程系	20	466	10.0	20.0
2	齐晓慧	军械工程学院光学与电子工程系	119	1399	18.0	33.0
3	韩帅涛	军械工程学院光学与电子工程系	5	142	5.0	5.0