煤矿救援机器人的多体动力学

• 作者: 张楠 朱斌 李宏峰 胡南
• 来源期刊: 辽宁工程技术大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 煤矿救援机器人 多体动力学 机器人足臂 拉格朗日方程 虚功原理 虚拟样机 仿真 控制
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 页码范围: 1354-1358
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2402字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0562.2013.10.012

摘要

根据拉格朗日方程建立了救援机器人机械腿的刚性动力学微分方程,通过对机械腿运动微分方程的推导和数值求解,对机械腿各关节的转角和末端轨迹进行了分析.采用Recurdyn建立了机器人机械腿的仿真模型,对仿真模型进行了动力学仿真,对比仿真结果和数值求解得到的轨迹,两种方法的结果基本一致,证明了采用多体动力学方法建立的机器人足臂的运动方程,可以准确地描述机器人足臂的动力学特性,为足臂的智能控制提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱斌	沈阳理工大学现代教育技术中心	7	48	4.0	6.0
2	张楠		3	18	3.0	3.0
3	胡南	辽宁工程技术大学机械工程学院	8	38	4.0	5.0
4	李宏峰	辽宁工程技术大学机械工程学院	5	9	2.0	3.0