基于视点特征直方图的激光点云模型的位姿估计

• 作者: 张彪 曹其新 焦瑶
• 来源期刊: 光电子·激光
• 学科: 工学
• 关键词: 信号处理 位姿估计 视点特征直方图 激光测距仪(LRF) 三维点云
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 测量·检测
• 页码范围: 1357-1362
• 页数: 6页
• 分类号: TN911.74
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于视点特征直方图的点云模型位姿估计算法.首先在目标物体周围采集三维点云,拼接后获得物体的完整点云模型；然后对点云模型计算其视点特征直方图,构建特征数据库；对待估计点云同样计算其特征直方图,使用KNN算法在数据库中搜索与之最接近的位姿作为初始位姿估计值；最后使用迭代最近点(ICP)算法将待估计点云精确配准到模型点云,从而获得坐标系之间的相对位姿.实验表明,这种方法对于物体位姿识别有很强的稳健性,能很好实现目标物体的三维位姿计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新		128	1711	24.0	34.0
2	张彪		15	115	5.0	10.0
3	焦瑶		3	11	2.0	3.0