仿壁虎机器人地壁过渡的步态规划

• 作者: 孙树栋 曹飞祥 段军 郜庆市
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 仿壁虎机器人 步态规划 地壁过渡
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 39-42,61
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2609字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.09.011

摘要

设计并研究了一种具有柔性多杆机构腰部和尾巴的仿壁虎机器人结构,通过对该机器人地壁过渡阶段研究,规划了一种仿壁虎机器人地壁过渡步态；并利用ADAMS对仿壁虎机器人进行了地壁过渡步态规划仿真；仿真结果表明:所设计的仿壁虎机器人结构是合理的,且地壁过渡步态规划方法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙树栋	西北工业大学机电学院	300	4780	34.0	53.0
2	曹飞祥	西北工业大学机电学院	6	32	2.0	5.0
3	段军	西北工业大学机电学院	4	12	2.0	3.0
4	郜庆市	西北工业大学机电学院	3	6	2.0	2.0