基于A*算法的无人机航路规划算法

• 作者: 刘慧霞 席庆彪 苏鹏
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 航路规划 A*算法 离线规划 在线规划
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3970字
• 语种: 中文

摘要

针对无人机航路规划空间建模和规划算法的设计问题，研究了地理地形、敌方雷达和禁避飞区等约束条件的建模问题；针对规划空间较大时，A*算法规划时间长信息存储量大这一问题，将规划分为两步，应用A*算法进行离线规划生成预规划航路，以预规划航路作为参考选择局部目标点进行在线规划；为了使得规划航路满足无人机的机动性能约束，利用3次B样条曲线对航路进行平滑处理。仿真结果表明，该算法性能优于稀疏A*算法，适用于无人航路规划的工程应用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘慧霞		29	260	10.0	14.0
2	席庆彪	西北工业大学自动化学院	31	249	9.0	13.0
6	苏鹏	西北工业大学自动化学院	6	19	1.0	4.0