斜导面直线关节码垛机器人正运动学研究

• 作者: 周新云 姚松亮 李锻能 郑秀宏
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 斜导面直线关节机器人 混联结构 正运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2013,（21）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 12-15
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2037字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2013.11(上).04

摘要

针对一种新型斜导面直线关节驱动、串并混联的码垛机器人，根据其结构模型，通过构造相似三角形方法[1]，对其正运动学进行了分析，简化了此类机构的运动学正向求解问题。同时利用MATLAB仿真软件分析了不同结构参数的码垛机器人的工作空间，采用构造相似三角形方法，可灵活调整工作范围，而求解方法不变。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李锻能	广东工业大学机电工程学院	61	494	11.0	19.0
2	郑秀宏	广东工业大学机电工程学院	5	17	2.0	4.0
3	周新云	广东工业大学机电工程学院	3	17	2.0	3.0
4	姚松亮	广东工业大学机电工程学院	4	15	2.0	3.0