基于神经步进激励机制的蛇形机器人环境自适应仿生控制策略

• 作者: 唐超权 李斌 王明辉 马书根
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 中枢模式发生器 环境自适应 仿生控制
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 53-62
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 6825字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2013.01.053

摘要

针对已有的蛇形机器人在环境适应过程中步态调整策略复杂,参数调整时间长的问题,引入神经步进激励机制,提出一种基于多模态中枢模式发生器模型的简单快速的仿生控制策略.构建能够产生蛇形机器人多种步态的多模态中枢模式发生器模型,并基于仿生学原理提出神经步进激励机制.通过对蛇形机器人三种主要步态的运动学分析,得出其运动性能与控制参数之间的关系,利用神经步进激励机制并结合蛇形机器人自身的运动特性建立蛇形机器人环境自适应仿生控制策略.通过仿真将该策略与传统蛇形机器人控制方法进行对比,并利用试验验证了该策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王明辉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	44	594	13.0	23.0
3	唐超权	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	30	2.0	2.0