轮腿式壁面清洗机器人控制系统研究

• 作者: 包加桐 李生权 王妹婷 程宏辉 蒋伟 陆柳延 齐永锋
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 壁面自动清洗机器人 姿态控制 轮腿式运动方式 轮式运动方式 爬壁机器人
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3845字
• 语种: 中文

摘要

针对高层建筑玻璃幕墙的清洗要求，采用模块化的设计方法，研究了轮腿式壁面清洗机器人控制系统。爬壁机器人系统采用多吸盘真空吸附方式，轮腿式与轮式相结合的运动方式，与高度自适应的清洗系统集成，并配备多种传感器，结构简单，壁面适应能力及越障能力强，具有较高的作业效率和智能化水平。研究了其遥控方式与自动方式下的吸附系统控制、运动控制、越障与姿态控制，以及清洗作业控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋伟	扬州大学能源与动力工程学院	43	86	5.0	7.0
2	包加桐	扬州大学能源与动力工程学院	19	88	6.0	8.0
3	齐永锋	扬州大学能源与动力工程学院	20	87	5.0	8.0
4	王妹婷	扬州大学能源与动力工程学院	16	43	4.0	6.0
5	程宏辉	扬州大学能源与动力工程学院	28	73	6.0	6.0
6	陆柳延	扬州大学能源与动力工程学院	6	32	4.0	5.0
7	李生权	扬州大学能源与动力工程学院	18	64	4.0	7.0