力矩补偿的蛇形机器人被动蜿蜒运动方向控制

• 作者: 吴成东 张丹凤 李斌 王明辉
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 方向控制 力矩补偿 指数函数 能量平衡 被动蜿蜒控制
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 21-24
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

在基于能量平衡的被动蜿蜒控制方法的基础上对力矩进行补偿,控制蛇形机器人的运动方向.该方法的核心思想是:方向控制是以基于能量平衡的被动蜿蜒控制为基础,因此遵守原控制算法的头部引导运动方向,身体跟随头部运动方向的运动特点;通过对头部力矩进行补偿实现运动方向的改变,身体力矩不变;头部补偿力矩利用指数函数的衰减性调节蛇形机器人的运动方向,最终实现蛇形机器人按期望方向运动.通过仿真研究和实验验证,证明这种运动方向控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	吴成东	东北大学信息科学与工程学院	168	1357	19.0	27.0
3	王明辉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	44	594	13.0	23.0
4	张丹凤	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	14	2.0	2.0