基于SimMechanics的气动6自由度并联机器人的研究

• 作者: 刘颖超 李军 王维
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 6自由度并联机器人 气动 伺服 SimMechanics
• 年，卷（期）: 2013,（24）
• 页码范围: 62-66,71
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.24.013

摘要

针对气压伺服式6自由度并联机器人的特点，首先对气压伺服系统进行建模分析，然后利用SimMechanics对气动6自由度并联机器人的机械模块进行建模，并对并联机器人整体进行气动-机械建模，此建模方法避免了Stewart平台复杂的建模过程。进行仿真分析和实验研究，结果表明：仿真数据与实验结果相符，仿真模型较能真实的模拟6自由度并联机器人的运动，并且气动也能达到伺服控制的效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李军	哈尔滨工业大学机电学院气动技术中心	77	586	14.0	19.0
2	刘颖超	哈尔滨工业大学机电学院气动技术中心	1	6	1.0	1.0
3	王维		1	6	1.0	1.0