基于Backstepping的机器人有限时间跟踪控制研究

• 作者: 刘海涛 张铁
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹跟踪 Backstepping 有限时间稳定
• 年，卷（期）: 2013,（15）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 30-33,110
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3802字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.15.008

摘要

研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合Backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法.一方面保证了系统的有限时间收敛,因而瞬时响应快,跟踪精度高；另一方面通过引入变结构项,增强了鲁棒性.利用有限时间稳定性定理证明了该算法是有限时间稳定的,最后通过对2自由度工业机器人的数值仿真验证了该算法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁	华南理工大学机械与汽车工程学院	155	1469	19.0	29.0
2	刘海涛	广东海洋大学工程学院	28	66	4.0	5.0