基于粒子滤波的仿人机器人跟踪算法研究

• 作者: 孙奇 程立英 薛定宇 赵姝颖
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 粒子滤波 机器人跟踪
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 2523-2526
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2838字
• 语种: 中文

摘要

针对RoboCup标准组仿人足球机器人NAO的特点,在研究传统粒子滤波跟踪算法基础上,提出基于颜色特征和改进的粒子滤波相结合的机器人跟踪算法.改进的粒子滤波算法在传统采样重要性重采样(SIR)算法重采样过程中有选择地增加一组随机粒子,解决了传统采样重要性重采样(SIR)算法因被跟踪运动目标运动不规则而出现跟丢的问题.实验结果表明,该算法增强了基于SIR的粒子滤波跟踪算法的适应性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛定宇	东北大学信息科学与工程学院	96	1470	19.0	36.0
2	赵姝颖	东北大学信息科学与工程学院	36	403	7.0	19.0
3	程立英	东北大学信息科学与工程学院	39	178	7.0	11.0
7	孙奇		2	3	1.0	1.0