基于Dubins路径的无人机避障规划算法

• 作者: 关震宇 尚雅玲 李杰 杨东晓 江志清
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: Dubins路径 无人机 多障碍实时避障 遗传算法
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 570-575
• 分类号: TJ85
• 语种: 中文

摘要

研究了一种基于Dubins路径的无人机的避障规划算法.通过采用遗传算法,结合无人机的飞行性能和最小转弯半径,提出了一种在已知障碍空间位置前提下的无入机路径规划方法,并通过算法改进,将其推广成为在未知障碍位置等先验知识的前提下的无人机实时避障算法.仿真结果表明,该算法原理正确,对于多障碍环境下无人机避障策略的获取具有较好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杰	北京理工大学机电学院	134	1499	23.0	32.0
2	杨东晓	北京理工大学机电学院	7	65	4.0	7.0
3	关震宇	北京理工大学机电学院	6	51	3.0	6.0
4	尚雅玲	海军工程大学机电学院	1	42	1.0	1.0
5	江志清	北京理工大学机电学院	1	42	1.0	1.0