具有手脚融合功能的四足机器人总质心计算

• 作者: 唐维纲 杜文辽 王良文 穆小奇
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 四足步行机器人 手脚融合 质心计算 坐标齐次变换
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 13-18
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

研究机器人总质心在运动过程中的变化是机器人步态设计和路径规划的基础.开发具有手脚融合功能的四足机器人,可以加快机器人的实际应用.由于手脚融合功能的四足机器人结构不对称,其运动中质心计算更为复杂.文中采用坐标齐次变换理论,将机器人总质心计算与机器人运动分析过程统一,给出了这类机器人质心计算的过程及相关公式,并以实例进行了说明,该研究方法与思路为研究同类问题提供了参考.