NAO 机器人的视觉伺服物品抓取操作

• 作者: 李国栋 田国会 袁丽
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 NAO 机器人 单应分解 运动学模型 单臂/双臂抓取
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 57-63
• 页数: 7页
• 分类号: TP24.2
• 字数: 3746字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2013.359

摘要

针对家庭环境中服务机器人物品的抓取问题，提出一种改进的基于位置的视觉伺服抓取算法。首先，利用Naomark 标签完成对物体的快速识别，并通过世界平面单应矩阵分解对物体的位姿进行估计；然后，对 NAO 机器人的机械臂进行运动学建模，并分别设计单臂和双臂抓取的视觉伺服控制律；最后，为进一步提高抓取的稳定性和鲁棒性，对末端执行器进行路径规划。实验结果表明，本方法能够快速、稳定地抓取目标物品。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田国会	山东大学控制科学与工程学院	117	2087	22.0	41.0
2	李国栋	山东大学控制科学与工程学院	21	153	7.0	11.0
3	袁丽	山东大学控制科学与工程学院	2	28	2.0	2.0