基于容积粒子滤波的无人机FastSLAM算法研究

• 作者: 刘卫华 周强 王希彬
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 FastSLAM 粒子滤波 容积卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 论文交流
• 页码范围: 234-238
• 页数: 5页
• 分类号: V24
• 字数: 2762字
• 语种: 中文

摘要

FastSLAM算法中粒子滤波存在粒子退化问题,严重影响了滤波的精度.为解决此问题,提出了基于容积粒子滤波的FastSLAM算法.将容积卡尔曼滤波作为粒子滤波的重要性密度函数,获得所需要的加权粒子,进而通过计算粒子均值,获得系统状态的最小均方误差估计,能够很好地逼近系统状态后验概率,抑制粒子退化问题.在无人机应用环境下对该算法进行仿真验证,结果表明该算法在SLAM的估计精度和一致性方面都显示出较好的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘卫华	海军航空工程学院科研部	18	93	4.0	9.0
2	王希彬	海军航空工程学院控制工程系	31	117	7.0	9.0
3	周强	海军航空工程学院科研部	48	261	9.0	13.0