一种新型3T1R并联机构的设计与运动学分析

• 作者: 崔荣江 朱松松 杨启志 郭宗和
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 奇异位形 工作空间
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 174-177
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2236字
• 语种: 中文

摘要

基于被动链原理设计出一种能实现沿X、Y、Z轴平移和绕Y轴转动的新型四自由度并联机构2-RPC/2-SPC,运用向量之间的外积求解了机构的位置反解,推导了机构的位置正解,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度、奇异位形及工作空间,并对机构位置正反解进行了数值验证.正解的计算结果与反解的计算结果相吻合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和		69	682	14.0	23.0
2	杨启志		82	807	15.0	23.0
3	崔荣江		12	86	5.0	9.0
4	朱松松		3	20	3.0	3.0