基于视觉信息的无人机自主着陆过程姿态角简化计算方法

• 作者: 曾志远 许瑛
• 来源期刊: 计测技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 姿态信息 安装位置 算法
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 理论与实践
• 页码范围: 10-12,25
• 页数: 4页
• 分类号: TB922|V279
• 字数: 1799字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11823/j.issn.1674-5795.2014.01.03

摘要

研究了一种基于地平面算法的无人机着陆过程中姿态角估算的改进方法。通过地面坐标系到摄像机坐标系的转换矩阵、机体坐标系到摄像机坐标系的变换矩阵、机体坐标系到地面坐标系的变换矩阵求解，确定无人机的姿态信息；利用无人机着陆过程中跑道的图像地平线和跑道数据等特征提取，在获取摄像机姿态角的基础上，计算无人机的滚转角和俯仰角，用跑道特征来估算无人机偏航角；通过矩阵变换解算出无人机的姿态角，并通过仿真进行了实验验证。该方法对摄像机的安装位置没有特殊的要求，解除了传统方法对摄像机安装位置的限制，简化了无人机姿态信息的求解方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许瑛	南昌航空大学飞行器工程学院	63	265	9.0	12.0
2	曾志远	南昌航空大学航空制造工程学院	1	1	1.0	1.0