基于Omni轮的全向移动机构的设计

• 作者: 窦忠宇
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: Omni轮 全向移动机器人 F2812 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2570字
• 语种: 中文

摘要

为了实现在有限空间内进行任意方向运动,采用Omni轮的结构,设计了一种四轮全向移动机器人.选用F2812作为控制芯片,运用四轮全向控制的方法,得到所需的机器人的速度与轨迹,进行软硬件的设计,搭建了全向移动机器人,在实验中取得了良好的效果,满足对于机器人的控制要求,为轨迹跟踪控制的研究打下良好基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	窦忠宇	贵州大学机械学院	2	4	1.0	2.0