六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究

• 作者: 张剑皓 李军华 李记岗 蔡锦达
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 在线补偿控制系统 协同仿真 API激光跟踪仪
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 638-642
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4448字
• 语种: 中文

摘要

提出一种机器人动态误差在线补偿方法,用以提高机器人的轨迹精度.在机器人参数误差得到离线补偿之后,基于ANFIS构建自适应模糊神经网络轨迹控制器,建立在线补偿系统控制模型,通过ADAMS与Matlab的协同仿真对系统仿真分析;仿真结果验证了所提出方法的可行性.在自主研发制造的六轴工业机器人的平台上,借助于API激光跟踪仪对机器人末端跟踪测量,进行实验分析;实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡锦达	上海理工大学数控数显实验室	109	525	12.0	19.0
2	李军华	上海理工大学数控数显实验室	2	28	2.0	2.0
3	张剑皓	上海理工大学数控数显实验室	3	21	2.0	3.0
4	李记岗	上海理工大学数控数显实验室	3	28	2.0	3.0