基于双目立体视觉的工业机器人在线温度补偿

• 作者: 任永杰 尹仕斌 张楠楠 邾继贵 郭寅 郭思阳
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 工业机器人 连杆参数 温度误差 在线补偿 视觉传感器
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 页码范围: 2139-2149
• 页数: 11页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5866字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20182609.2139

摘要

工业机器人在工业现场进行连续高速作业过程中,电机发热和关节摩擦生热将导致机械臂本体温度升高,引起机器人末端定位漂移,严重影响机器人的重复定位精度和作业精度.针对制造现场的工业机器人,提出了一种基于双目立体视觉的温度误差在线补偿方法,并基于微分运动学和双目视觉原理构建了温度误差补偿模型.在机器人末端安装基准球,同时在基座附近固定视觉测量传感器,机器人完成作业循环之后,以不同的姿态带动基准球至传感器视场内进行补偿测量.此外,通过分析各关节参数随时间变化的规律,筛选出符合温度漂移规律的显著性参数进行补偿,有效降低了补偿测量次数和耗时.实验结果显示,补偿后机器人的重复定位精度可维持在±0.1 mm的水平,能够显著改善制造现场工业机器人的作业精度,且整个补偿测量过程耗时10 s左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邾继贵	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	156	2628	27.0	45.0
2	任永杰	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	54	777	13.0	27.0
3	郭寅	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	14	139	6.0	11.0
4	郭思阳	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	6	13	2.0	3.0
5	尹仕斌	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	10	94	5.0	9.0
6	张楠楠	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	2	12	1.0	2.0