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摘要:
在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上,设计出一种基于UG三维建模的七自由度机器人。基于D-H 矩阵理论,建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于MATLAB 软件,采用了随机抽样的数值方法。针对本体结构和运动方式特征,分析了七自由度机器人的工作空间,得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明,用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓,无突兀现象,从而验证了结构设计的合理性,对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据。
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文献信息
篇名 基于MATLAB 的七自由度机器人运动学及工作空间仿真
来源期刊 新技术新工艺 学科 工学
关键词 机器人 运动学 MATLAB 蒙特卡洛法 工作空间
年,卷(期) 2014,(5) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 21-24
页数 4页 分类号 TP241.2
字数 2268字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 王殿君 北京石油化工学院机械工程学院 67 613 14.0 22.0
2 张立平 北京化工大学机电工程学院 3 14 2.0 3.0
3 徐小龙 北京化工大学机电工程学院 5 20 3.0 4.0
4 高锦宏 北京石油化工学院机械工程学院 16 60 6.0 7.0
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