一般三支链并联机构正解算法

• 作者: 刘华东 周万勇 陈五一
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3RPS 对偶四元数 DH方法 并联机构 运动学正解
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 461-466
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 5128字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0337

摘要

针对含复合铰链的3RPS并联机构在制造装配中实际结构参数不等于名义结构参数的问题,设计了一种考虑全部结构参数的一般三支链并联正解算法.一般三支链并联机构是3条支链共同支撑1个平台,每个支链结构均为一般5自由度串联机器人,其中只有一个运动副是主动副驱动的三支链并联机构.算法基于对偶四元数和DH方法表达支链方程,该算法考虑了一般三支链并联机构总共78项几何参数.可用于一般三支链并联机构的精度分析、精度综合、精度补偿和精确的运动仿真.算法经过反复计算验证,具有准确、稳定、速度快的特点,并且将3RPS,3_5R,3_RPUR,3_RPRRR等构型统一在一个数学模型中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈五一	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	205	2966	29.0	46.0
2	周万勇	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	9	337	7.0	9.0
3	刘华东		5	57	3.0	5.0