六旋翼飞行器建模及位置跟踪控制

• 作者: 王伟 邱启明
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 航空航天
• 关键词: 控制工程 位置跟踪 PID控制 数学建模 姿态控制
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 507-513
• 页数: 7页
• 分类号: V249
• 字数: 4491字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2014.03.028

摘要

为实现六旋翼的位置跟踪与控制功能，对六旋翼飞行器的数学模型进行了分析，通过线性化得到了其简单数学模型。在简化的数学模型基础之上设计了基于PID(比例-积分-微分控制器)控制算法的姿态控制器和位置控制器，控制器仿真结果表明位置跟踪误差小于2%。飞行实验中飞行器准确追踪给定的姿态角精度大于80%，飞行器性能稳定，实现方法合理。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	南京信息工程大学信息与控制学院	49	358	11.0	16.0
2	邱启明	南京信息工程大学信息与控制学院	1	17	1.0	1.0