基于SimMechanics的六自由度机械臂运动算法验证

• 作者: 付庄 杨淞 言勇华 费健 赵言正 闫维新
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 六自由度机械臂 运动学 轨迹规划 SimMechanics
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 9-11,83
• 页数: 4页
• 字数: 2353字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2014.03.001

摘要

建立了基于SimMechanics模块的六自由度机械臂离线仿真平台,创建了机械臂模型,并在虚拟环境下根据六自由度机械臂末端的运动轨迹规划,通过逆运动学模型得到了各个关节角度数据,将其发送给伺服电机,从而驱动各个关节,使机械臂能够按照预期轨迹运动.通过离线仿真,证明了机械臂运动规划算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费健		56	263	9.0	14.0
2	付庄	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	112	692	14.0	21.0
3	赵言正	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	105	457	12.0	16.0
4	言勇华	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	35	330	9.0	17.0
5	杨淞	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	2	1	1.0	1.0
6	闫维新	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	37	109	5.0	9.0