基于运动旋量的LR-Mate 100机器人的逆运动学分析

• 作者: 李晓丹 王晓磊
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 运动旋量 指数积 逆运动学
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人与机械手应用
• 页码范围: 11-13
• 页数: 3页
• 分类号: TH123
• 字数: 1868字
• 语种: 中文

摘要

针对串联机器人逆解困难问题,提出采用运动旋量及指数积求解运动学逆解子问题的方法,求解LR-Mate100机器人的运动反解.研究表明:该方法可消除多关节耦合变量,简化求解过程,计算精度高,同时为求解LR-Mate 100机器人的运动学逆解提供了一种新方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晓丹	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	36	81	4.0	7.0
2	王晓磊	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	32	82	4.0	7.0