虚拟教育机器人快速装配方法研究

• 作者: 朱松青 许有熊 韩亚丽 高海涛
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 教育机器人 三维仿真 装配方法
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 22-26
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3690字
• 语种: 中文

摘要

提出一种面向关节型教育机器人的快速装配方法，对该装配方法所涉及关键技术问题进行了研究。以射线检测算法为基础，提出了一种能够应用于三维环境的鼠标拾取方法，修正了鼠标点击点与被拾取物体间的位置偏差问题。利用组成零件几何面的三角面片法线相同的特点，获取组成装配面的所有三角面片，实现了零件装配面的间接选取和高亮显示；根据零件关节装配特点，提出了一种关节孔快速匹配算法，实现了零件关节的快速匹配。最终该装配方法被应用到教育机器人三维仿真平台中并取得了较好的效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许有熊	南京工程学院机械工程学院	24	78	5.0	6.0
2	高海涛	南京工程学院机械工程学院	26	66	5.0	7.0
3	韩亚丽	南京工程学院机械工程学院	46	225	9.0	14.0
4	朱松青	南京工程学院机械工程学院	50	189	8.0	11.0